М. Х. Тешаев
К ЗАДАЧЕ СТАБИЛИЗАЦИИ ДВИЖЕНИЙ МЕХАНИЧЕСКИХ
СИСТЕМ, СТЕСНЕННЫХ ГЕОМЕТРИЧЕСКИМИ
И КИНЕМАТИЧЕСКИМИ СЕРВОСВЯЗЯМИ
Аннотация. <...> В работе выводятся уравнения движения механических систем,
стесненных геометрическими и кинематическими связями первого и второго
рода. <...> Получен явный вид сил реакций сервосвязей, а также рассматриваются
вопросы устойчивости системы в отношении многообразия, определяемого
сервосвязями. <...> Ключевые слова: сервосвязь, (А)-перемещения, параметрическое освобождение, принуждения реакций, скоростные параметры, параметры освобождения,
квазикоордината, квазискорость, устойчивость, невозмущенное движение. <...> Впервые в аналитическую динамику понятие о сервосвязях было введено А. <...> В этих исследованиях большое внимание было
уделено обобщению основных принципов динамики на системы с сервосвязями, составлению уравнений движения, определению реакций сервосвязей. <...> Распространение методов аналитической механики на системы с сервосвязями основывалось главным образом на учете особенностей, связанных с неидеальностью сервосвязей, которое проявляется в том, что для таких систем
элементарная работа сил реакций сервосвязей на возможных перемещениях,
допускаемых связями, не равна нулю [1, 2, 9, 10]. <...> Несмотря на важность исследования указанной особенности сервосвязей, приложения методов аналитической динамики к широкому кругу конкретных задач требуют учета и других особенностей, связанных с устойчивой
реализацией сервосвязей. <...> На это обстоятельство впервые было обращено
внимание Ш. С. Нугмановой [11]. <...> Опираясь на теорию параметрического освобождения [12] и теорию вынужденных движений [13], А. Г. Азизовым была
построена теория, позволяющая расширить область практической применимости методов аналитической механики систем с сервосвязями, включая вопросы их устойчивой реализации [9, 10]. <...> К системам с сервосвязями близка
теория построения систем программного движения [14], созданная <...>